Graf Friedrich von Falkenstein übte am Ende seines Lebens Barmherzigkeit, indem er die Tochter des Jordan von Pamezvelde und ihre Kinder aus der Leibeigenschaft entließ. Dies ist die erste urkundliche Erwähnung des Ortes, wobei der Ort lange vorher schon bestand. Das Dorf stand an der Stelle des heutigen Ortes, was erst 2011 durch eine Grabung in der Kirche des Ortes festgestellt werden konnte.

Pansfelde wird im Halberstädter Archidiakonatsmatrikel von 1400 mit einer Prokuratorgebühr erwähnt, das heißt, der Ort war noch bewohnt.

Nach dem Aussterben der Falkensteiner Grafen im Jahre 1332 übernehmen die von der Asseburg 1437 den Falkenstein. Pansfelde war zu dieser Zeit bereits wüst.

Im Bauernkrieg wird die Klause auf dem östlich von Pansfelde gelegenen Klusberg zerstört und verlassen. Die Asseburger eignen sich die Besitztümer der Klause an.

Um 1540 wird Pansfelde durch Johann VIII. von der Asseburg an der heutigen Stelle neu errichtet. Bereits 1536 wurden durch ihn die Dörfer Wieserode und Molmerswende wieder aufgebaut.

In Pansfelde findet die erste Kirchenvisitation des Bistums Halberstadt nach der Reformation statt. Die Kirche war zu diesem Zeitpunkt vermutlich bereits evangelisch.

Der Ort wird im Dreißigjährigen Krieg durch marodierende Soldaten stark in Mitleidenschaft gezogen. Die Burg Falkenstein wurde 1625 vorübergehend eingenommen.

Etwa 800 Salzburger, die vom Salzburger Bischof aus ihrer Heimat vertrieben wurden, weil sie nicht katholisch werden wollten, zogen durch Pansfelde nach Quedlinburg. 419 Personen, 38 Wagen und 142 Pferde wurden von der Bevölkerung vorübergehend aufgenommen.

1779 erwürgt die im Nachbarort Molmerswende ansässige Elisabeth Voigtländer das uneheliche Kind ihrer Tochter. Nach einem Jahr Haft zusammen mit ihrer Tochter auf der Burg Falkenstein wird sie zum Tode verurteilt und an der Brandbergeiche nördlich des Leinetals auf das Rad gelegt.

Am 25. März 1848 ziehen Pansfelder Bürger nach Meisdorf vor das Schloss und legen dem Grafen von der Asseburg Forderungen nach Wiederherstellung alter Rechte und Befugnisse der Pansfelder, die dieser angesichts des Druckes der Bürger zu erfüllen versprach, vor, sofern Ruhe und Ordnung wieder einzieht. Die Pansfelder ließen sich nicht mit Versprechungen abspeisen und zogen früh in der Nacht des 27. März mit 300 Mann zum Schloss Meisdorf. Angesichts des Tumults sicherte der Graf schriftlich zu, sämtliche Forderungen der Aufständischen zu erfüllen. Der Graf versuchte, nach Halberstadt zu entkommen, um dort gerichtliche Anzeige zu erstatten. Am 29. März forderte der Graf die Grünen Husaren aus Aschersleben an, die Pansfelde umstellten und die Rädelsführer festnahmen. Der Bürgermeister Funke erschoss sich daraufhin selbst, 2 weitere Männer des Ortes wurden zu Freiheitsstrafen verurteilt.

Die beiden Schulen in Pansfelde werden geschlossen, da eine neue Zentralschule im Gelände des Landschaftsparks Degenershausen eingerichtet wurde. Diese Schule bestand bis 1972. Das Gebäude wurde 1987 abgerissen.